城濮之战应该是中国历史上已知最早有详细记载的战例，也是诱敌深入战术的典范。据记载此战为先轸所谋划。前632年，四月初四，楚军和晋军在城濮(今山东鄄城西南)交战。晋文公兑现当年流亡楚国许下“退避三舍”的诺言，令晋军后退，避楚军锋芒。子玉不顾楚成王告诫，率军冒进，被晋军歼灭两翼。楚军大败。
公元前632年，春秋时期，晋文公与楚成王为争夺中原霸权，晋军谋略制胜，在城濮(山东鄄城西南)大败楚军，开“兵者诡道也”先河的一次作战。4月，晋、楚两军为争夺中原地区霸权，在城濮(山东鄄城西南)交战。楚军居于优势，晋军处于劣势。晋国下军副将胥臣奉命迎战楚国联军的右军，即陈、蔡两国的军队。陈、蔡军队的战马多，来势凶猛。胥臣为了战胜敌人，造成自己强大的假象，以树上开花之计，用虎皮蒙马吓唬敌人。进攻时，晋军下军一匹匹蒙着虎皮的战马冲向敌阵，陈、蔡军队的战马和士卒以为是真老虎冲过来了，吓得纷纷后退。胥臣乘胜追击，打败了陈、蔡军队。
晋文公于二十年(公元前632年)初，率军由棘津(河南滑县西南)渡河，进攻附楚的曹、卫，企图诱楚来援以解宋围。正月占卫五鹿(河南清丰西北)，二月进至敛盂(河南濮阳东南)与齐昭公会盟，都城楚丘(河南滑县东北)的卫人逐其君降晋。
三月攻占曹都陶丘(山东定陶西北)。但楚军不受调动，反而加紧围攻商丘。宋向晋告急，晋文公用先轸建议，利用秦、齐“喜贿怒顽”的心理，运用外交谋略制造秦、齐与楚的矛盾。一面让宋重贿秦、齐，请两国出面求楚退兵，一面分曹、卫之地与宋，坚其抗楚决心。商丘未能攻下，而曹、卫之地又被晋送于宋国，楚因而拒绝退兵。秦、齐遂出兵助晋，形成三强联合对楚的战略格局。
楚成王见形势不利，恐秦乘机攻其后方，退至申邑(河南荥阳西北)，并令围攻商丘和缗邑以及占领谷邑的楚军撤回。但围攻商丘的主将子玉，骄傲自负，坚请与晋一战。楚成王决心动摇，同意子玉建议，但又不肯全力决战，仅派王室亲兵600人增援子玉。子玉派人与晋交涉：如晋许曹、卫复国，楚即解宋之围。晋国君臣认为形势有利，希望决战，但恐不允子玉条件，将遭宋、曹、卫三国仇恨。于是一面暗许曹、卫复国，劝其与楚绝交，一面扣留楚使臣以激怒子玉。子玉果怒而求战，率军进逼陶丘。晋文公为疲敝楚军，诱使子玉轻敌深入，以便在预定战场与楚决战。遂退避三舍(在古代一舍为30里，三舍为90里)，至城濮与秦、齐军会合。
四月初一，楚军进至城濮，初二，双方对阵。晋军在秦、齐军声援下配置为上、中、下三军;楚军以陈、蔡军为右军，申、息两军为左军，主力精锐为中军。晋统帅先轸下令首先击溃较弱的楚右军;并让晋上军佯退，于阵后拖柴扬尘，制造后军已退的假象，以诱楚左军进击，使其暴露侧翼，尔后回军与中军实施合击，又将楚左军击溃。子玉及时收住兵力，方免于中军败溃。楚军退至连谷(河南西华境)时，子玉自杀。此战，晋文公及先轸等，决战前充分运用外交谋略，是由实力制胜向谋略制胜的转折点;决战中，晋军先弱后强，各个击破，示利诱敌，在战术上也有所发展。