刘友(?―公元前181年)，汉高祖刘邦第六子，汉惠帝刘盈、汉文帝刘恒异母弟，西汉诸侯王。
汉高祖十一年(公元前196年)，受封淮阳王。 汉惠帝元年(公元前194年)，吕后派人毒杀赵隐王刘如意，改封刘友为赵王。
吕后七年(公元前181年)，刘友的王后(吕氏之女，可能是吕后的侄女)因刘友宠爱其他姬妾，心生妒忌，便向吕后诬告刘友想反叛。吕后大怒，于是召刘友进京，将他软禁起来，并断绝粮食，刘友饿死在软禁之所，以平民礼节下葬，谥号幽王。
儿子
赵王刘遂，刘友长子。刘遂是汉高祖刘邦之孙，赵幽王刘友之子。吕后七年(公元前181年)，刘友去世，吕后将侄子吕禄封为赵王。吕后八年(公元前180年)，吕后去世，大臣们诛杀吕禄等所有吕氏，于是将刘遂封为赵王。
河间文王刘辟强，刘遂弟。
孙子
河间哀王刘福，刘辟强之子。